Jak wynika z bielskiej kroniki parafialnej, w 1547 roku we wsi Kamienica koło Bielska wzniesiono budynek kościoła katolickiego. Jego fundatorami i budowniczymi byli mieszkający w Kamienicy drwale pochodzący z Czech i Moraw. Potwierdzał to napis, umieszczony na ścianie kościoła, obok zakrystii.
Napis na ścianie dawnego kościoła w Kamienicy, umieszczony obok drzwi do zakrystii. Źródło: Władysław Czaja, Kamienicy droga do miasta, Kalendarz Beskidzki 1983, Towarzystwo Miłośników Ziemi Bielsko-Bialskiej, Bielsko-Biała 1983.
Budynek kościelny w całości wykonany był z drewna. Wieża połączona z kościołem posiadała dwa dzwony. Większy z czterema ewangelistami i napisem Jesus Nazarenus Rex Judeorum ważył około 250 kg. Trzeci dzwon ważący około 175 kg z napisem Nostra salus et vita est Jesus Christus umieszczonym był w sygnaturce (małej wieżyczce kościelnej). Dookoła budynku znajdował się drewniany ganek, którego daszek zlewał się w części z dachem kościoła. W 1550 roku w ołtarzu zamontowano namalowany na drewnie obraz ołtarzowy składający się z trzech części. Wyposażone w jedno okienko pomieszczenie zakrystii było małe, ciemne i cuchnące wilgocią. Wzdłuż tylnej i lewej ściany znajdował się chór, na który prowadziły niezabezpieczone schody. W nawie kościoła po stronie zakrystii znajdował się posiadający formę ołtarza grobowiec rodziny Ruckich z Ruczy – dzierżawców Kamienicy. Jego ozdobą były obraz zmartwychwstałego Chrystusa, na którym z polecenia Kacpera Ruckiego wymalowano herby rodu Ruckich. W 1553 roku w kościele wzniesiono wąską drewnianą ambonę.
Stary kościół w Kamienicy pod Bielskiem. Źródło: Szląsk (austryacki) słowem i ołówkiem na podstawie najnowszych źródeł przedstawiony, Wydawnictwo Przeglądu Tygodniowego, Warszawa 1888.
W 1560 roku kościół przeszedł w ręce pastorów ewangelickich, ponieważ katolicy z Kamienicy za przykładem księcia cieszyńskiego przyjęli nową naukę Lutra. W tamtym okresie w kościele dokonano wielu różnych przeróbek, zniszczono też wiele obrazów i elementów wyposażenia. Do katolików kościół wrócił w 1630 roku w następstwie wydanego zarządzenia cesarza Fryderyka III o zwrocie kościołów zabranych katolikom. Od tego okresu, był filią parafii św. Mikołaja w Bielsku. Około 1660 roku dokonano zmiany patrona kościoła ze św. Jakuba na św. Małgorzatę. Wewnętrzne ściany kościoła do 1706 roku zachowały pierwotną, naturalną barwę drewnianą. W 1706 roku kościół pomalowano za pieniądze pochodzące ze spadku po zmarłym mieszkańcu Kamienicy Jerzym Batschu. Brakującą kwotę dołożono z majątku kościelnego oraz z darowizn od synów zmarłego Jerzego i Urbana.
Dawny drewniany kościół w Kamienicy. Źródło: Józef Londzin, Kościoły drewniane na Śląsku Cieszyńskim, Dziedzictwo błog. Jana Sarkandra, Cieszyn 1932.
Kościół posiadał wybieranego przez proboszcza dzwonnika. Do jego obowiązków należało dzwonienie rano, w południe i wieczorem. Służbę tą zaliczano mu, jako 52 dni pańszczyzny. W 1828 roku liczba protestantów w Kamienicy była tak wielka, że dzwonnik i kościelny w parafii byli protestantami.
W 1854 roku w kościele i zakrystii przeprowadzono remont. Podczas prac, w zakrystii wstawiono dodatkowe zakratowane okna, w kościele m.in. wymieniono wszystkie stare ławki na nowe, deski w podłodze zamieniono na cegłę, pobielono nawę, postawiono dwa boczne ołtarze, schody na chór przeniesiono z kościoła pod wieżę.
Stary i nowy kościół w Kamienicy. Karta pocztowa: Gruss aus Kamitz. Autor: b.d. Wydawca: Edgar Schmidt Dresden u. Budapest. Rok: ok. 1899. Źródło: Archiwum Allegro. Domena: publiczna.
Kościół w Kamienicy był najstarszym i największym drewnianym kościołem na Śląsku do 1905 roku, kiedy został rozebrany. Wyposażenie kościoła, w tym ołtarze, cenne obrazy malowane na drewnie, pochodzący 1550 roku tryptyk przewieziono na wozach do Muzeum Diecezjalnego w Generalnym Wikariacie w Cieszynie. Pozostałe z rozbiórki drewno zakupił stolarz z Bielska Franciszek Schimanek, który wybudował z niego tzw. „Willę pod Dębowcem” w Kamienicy. Ponieważ w willi jak twierdził Schimanek straszyło, sprzedał ją adwentystom z przeznaczeniem na dom starców i dom modlitwy. Od 1899 roku w Kamienicy funkcjonował nowy murowany budynek kościelny.