Legenda głosi, że w 1645 roku podczas wojny trzydziestoletniej, w Starym Bielsku na wzgórzu porośniętym lipowym lasem rozegrała się krwawa bitwa, stoczona pomiędzy wojskami polskimi i szwedzkimi. W trakcie walk, na stoku wzgórza zginęło wielu szwedzkich żołnierzy. Miejscowa ludność dla upamiętnienia ich śmierci wzniosła na szczycie kaplicę. Niepowetowane straty poniosła również lokalna przyroda. Z leśnego drzewostanu ocalały tylko cztery lipy. Według innej legendy lipy na wzgórzu posadzili mieszczanie, dla upamiętnienia przemarszu przez Bielsko wojsk Jana III Sobieskiego po zwycięstwie pod Wiedniem w 1683 roku. Z kolei inne podanie mówi, że na szczycie wzgórza stał przed wiekami pogański ołtarz.
Trzy Lipki w latach dwudziestych XX wieku. Źródło: Franciszek Jężak, Starobielskie Trzy Lipki, Kalendarz Beskidzki 1995, Towarzystwo Miłośników Ziemi Bielsko-Bialskiej, Bielsko-Biała 1995. Domena: publiczna.
Przez wiele dziesiątków lat, między rosnącymi w czworoboku lipami stał wysoki dębowy krzyż. Jednak nie są znane data i okoliczności, w jakich go postawiono. Niektóre źródła podają, że krzyż ufundował i postawił proboszcz parafii w Starym Bielsku ks. Mattheus Oppolsky.
fot. Widok z Trzech Lipek w 2016 r.
Przez ponad sto lat wzgórze było ulubionym miejscem spacerów bielszczan i wycieczek szkolnych, a pod krzyżem często odprawiano nabożeństwa. Z jego szczytu roztaczał się piękny widok na panoramę Bielska i Białej oraz Beskid Mały i Śląski. Pewnego dnia jedna z lip została zniszczona podczas burzy przez uderzenie pioruna. Od tego momentu wśród bielszczan przyjęła się nazwa wzgórza Trzy Lipki.
W 1935 roku na wzgórzu postawiono nowy krzyż z drewna profilowanego, ufundowany przez bielską młodzież katolicką z okazji uroczystości 800-lecia założenia kościoła św. Stanisława w Starym Bielsku.
Nowy krzyż na Trzech Lipkach poświęcony w 1935 r. Źródło: Franciszek Jężak, Starobielskie Trzy Lipki, Kalendarz Beskidzki 1995, Towarzystwo Miłośników Ziemi Bielsko-Bialskiej, Bielsko-Biała 1995. Domena: publiczna.
W 1939 roku na zboczach wzgórza wybudowano 4 z 21 betonowych bunkrów bojowych wchodzących w skład sieci fortyfikacji należących do linii obrony Śląska. Ich lokalizacja zmusiła żołnierzy do ścięcia lip i usunięcia krzyża by nie służyły, jako punkt orientacyjny dla wojsk niemieckich. Krzyż przeniesiono pod ogrodzenie kościoła w Starym Bielsku, gdzie z upływem czasu spróchniał. Po II wojnie światowej lokalna społeczność sentymentalnie związana z lipami na wzgórzu zorganizowała szkolną akcję sadzenia nowych lipek. Jednak posadzone drzewka zostały połamane i zniszczone.
fot. Wzgórze Trzy Lipki w 2011 r.
W listopadzie 2001 roku na szczycie Trzech Lipek postawiono ważący 17 ton, 40-metrowy, stalowy Krzyż Trzeciego Tysiąclecia. Na cokole krzyża umieszczono płaskorzeźby Matki Boskiej Nieustającej Pomocy i Jana Pawła II.